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机器人控制即运动控制,包括位置控制和力控制。位置控制就是对于运动规划给出的运动轨迹,控制机器人的肢体(如机械手)产生相应的动作。力控制则是对机器人的肢体所发出的作用力(如机械手的握力和推力)大小的控制。运动控制涉及机器人的运动学和动力学特性,所以,运动控制研究需要许多运动学和动力学知识。总的来说,机器人运动控制比较困难,主要原因在于要求的运动轨迹是在直角坐标空间中给定的,而实际的运动却是通过安装在关节上的驱动部件来实现的。因而需要将机械手末端在直角坐标空间的运动变换到关节的运动,也就是需要进行逆运动学的计算。这个计算取

他终于想起了大号密码,一口气怒吼音浪铺天盖地,接着一鼓作气冲向机器人。机器人也瞬间大步朝着他跑过来,两道白光闪过,熊二的利爪在机器人身上留下两道十厘米长的划痕,可划痕不深。

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